Để cẩu hàng ở các cảng người ta thường sử dụng các cần cẩu hoặc palăng nhằm mục đích có lợi về lực. Các dụng cụ đó dựa trên nguyên tắc của: A. Đòn bẩy B. Mặt phẳng nghiêng C. Ròng rọc D. Cả A, B, C đều đúng